Sweisrobotte is industriële robotte wat besig is met sweiswerk (insluitend sny en spuit).Volgens die Internasionale Organisasie vir Standaardisasie (ISO) word Industriële Masjiene gedefinieer as 'n standaard sweisrobot, 'n industriële robot is 'n veelsydige, programmeerbare, outomatiese beheeroperateur (Manipuleerder) met drie of meer programmeerbare asse vir industriële outomatisering.Om verskillende gebruike te akkommodeer, het die robot se laaste as 'n meganiese koppelvlak, gewoonlik 'n verbindingsflens, wat met verskillende gereedskap of eindaktuators toegerus kan word.Sweisrobotte is industriële robotte wie se laaste-as-flense met sweistang of sweis- (sny)gewere toegerus is sodat dit gesweis, gesny of warm gespuit kan word.

Met die ontwikkeling van elektroniese tegnologie, rekenaartegnologie, numeriese beheer en robotika tegnologie, outomatiese sweisrobotte, sedert die 1960's begin gebruik word in die produksie, het sy tegnologie al hoe meer volwasse geword, het hoofsaaklik die volgendevoordele:

1) Stabiliseer en verbeter die sweiskwaliteit, kan die sweiskwaliteit in numeriese vorm weerspieël;

2) Verbeter arbeidsproduktiwiteit;

3) Verbeter die arbeidsintensiteit van werkers, kan in skadelike omgewings werk;

4) Verminder die vereistes vir werkers se bedryfsvaardighede;

5) Verkort die voorbereidingsiklus van produkverandering en verandering, verminder die ooreenstemmende toerustingbelegging.

Daarom, in alle vlakke van die lewe is wyd gebruik.

Sweisrobot sluit hoofsaaklik twee dele in: robot en sweistoerusting.Die robot bestaan ​​uit 'n robotliggaam en beheerkas (hardeware en sagteware).Sweistoerusting, met boogsweis en puntsweis as 'n voorbeeld, bestaan ​​uit sweiskragtoevoer (insluitend sy beheerstelsel), draadtoevoer (boogsweis), sweisgeweer (klamp) ensovoorts.Vir intelligente robotte moet daar ook waarnemingstelsels wees, soos laser- of kamerasensors en hul kontroles.

Sweisrobotdiagram

Sweisrobotte wat regoor die wêreld vervaardig word, is basies gesamentlike robotte, waarvan die oorgrote meerderheid ses asse het.Onder hulle kan 1, 2, 3 asse die eindgereedskap na verskillende ruimtelike posisies stuur, terwyl 4, 5, 6 asse die verskillende vereistes van gereedskaphouding op te los.Daar is twee hoofvorme van meganiese struktuur van sweisrobotliggaam: een is 'n parallelogramstruktuur en die ander is 'n sy-gemonteerde (swaai)struktuur.Die grootste voordeel van die kant-gemonteerde (swaai) struktuur is die groot verskeidenheid aktiwiteite van die bo- en onderarms, wat die robot se werkspasie in staat stel om byna 'n sfeer te bereik.Gevolglik kan die robot onderstebo op rakke werk om vloerspasie te bespaar en die vloei van voorwerpe op die grond te vergemaklik.Hierdie sy-gemonteerde robot, 2 en 3 asse vir die vrykragstruktuur, verminder egter die styfheid van die robot, gewoonlik geskik vir kleiner vragrobotte, vir boogsweis, sny of spuit.Die parallelogram-robot se bo-arm word deur 'n hefboom aangedryf.Die hefboom vorm twee kante van 'n parallelogram met die onderarm.So word dit genoem.Die vroeë ontwikkeling van parallelogram-robotwerkruimte is relatief klein (beperk tot die voorkant van die robot), dit is moeilik om werk onderstebo te hang.Die nuwe parallelogram-robot (parallelle robot) wat sedert die laat 1980's ontwikkel is, kon egter die werkspasie na die bo-, agter- en onderkant van die robot uitbrei, sonder die styfheid van die meetrobot, daarom is wyd aandag daaraan gegee.Hierdie struktuur is nie net geskik vir ligte nie, maar ook vir swaardiensrobotte.In onlangse jare het kolsweisrobotte (vrag 100 tot 150 kg) meestal parallelogramstruktuurvormrobotte gekies.

Elk van die asse van die bogenoemde twee robotte word gebruik vir swaaibeweging, dus word die servomotor aangedryf deur 'n swaainaaldwiel (RV) verkleiner (1 tot 3 asse) en 'n harmoniese verkleiner (1 tot 6 asse).Voor die middel 1980's is elektries aangedrewe robotte deur GS servomotors aangedryf, en sedert die laat 1980's het lande na WS servomotors oorgeskakel.Omdat AC-motors nie koolstofborsels het nie, goeie dinamiese eienskappe, sodat die nuwe robot nie net lae ongeluksyfer nie, maar ook onderhoudsvrye tyd aansienlik toegeneem het, plus (minus) spoed is ook vinnig.Sommige nuwe liggewig-robotte met vragte van minder as 16 kg het 'n maksimum bewegingspoed van meer as 3m/s by hul gereedskapmiddelpunt (TCP), akkurate posisionering en lae vibrasie.Terselfdertyd het die robot se beheerkas ook 'n 32-bis mikrorekenaar en 'n nuwe algoritme gebruik, sodat dit die funksie het om die pad self te optimaliseer, en die trajek nader aan die trajek van onderrig te laat loop.

eienaardigheid

Wysig Stem

Puntsweiswerk is nie baie veeleisend op sweisrobotte nie.Omdat puntsweiswerk net nodig het punt beheer, soos vir die sweis tang tussen die punt en die punt van beweging trajek is nie streng vereistes, wat is die robot kan slegs gebruik word vir puntsweis op die vroegste rede.Spotsweisrobot het nie net voldoende laaikapasiteit nie, maar ook in die punt-tot-punt skuifspoed is vinnig, die aksie moet glad wees, die posisionering moet akkuraat wees, om die skoftyd te verminder, lig

Hoë produktiwiteit.Hoeveel vragkapasiteit 'n puntsweisrobot benodig, hang af van die vorm van die sweisklem wat gebruik word.Vir sweistang wat van transformators geskei is, is 'n vrag van 30 tot 45 kg robotte voldoende.Aan die een kant is hierdie soort sweisklem egter te wyte aan die lang sekondêre kabellyn, die kragverlies is groot, dit is nie bevorderlik vir die robot om die sweistang aan die binnekant van die werkstuk te sweis nie, aan die ander kant , die kabellyn swaai met die robotbeweging, die kabelskade is vinniger.Daarom neem die gebruik van geïntegreerde sweistang geleidelik toe.Hierdie sweisklem, saam met die transformator, het 'n massa van ongeveer 70 kg.As in ag geneem word dat die robot voldoende vragvermoë moet hê, word 'n gelaste tang na 'n spasieposisie om teen 'n groot versnelling te sweis, swaardiensrobotte met 'n vrag van 100 tot 150 kg oor die algemeen gekies.Ten einde aan die vereistes van kortafstand vinnige verplasing van sweisklemme tydens deurlopende puntsweiswerk te voldoen.Die nuwe swaardiens-robot voeg die vermoë by om 50 mm verplasing in 0.3s te voltooi.Dit stel hoër vereistes vir die werkverrigting van die motor, die rekenaarspoed en die algoritme van die mikrorekenaar.

Strukturele ontwerp

Wysig Stem

Omdat die ontwerp van sweisrobot in die kwasi-vlak, smal ruimte-omgewing is, om te verseker dat die robot die sweis van die sweislas volgens die afwykingsinligting van die boogsensor kan volg, moet die robot kompakte, buigsame beweging ontwerp word. en stabiele werk.Met die oog op die kenmerke van smal spasie, word 'n klein mobiele sweisrobot ontwikkel, volgens die bewegingseienskappe van elke struktuur van die robot, met behulp van modulêre ontwerpmetode, word die robotmeganisme in drie dele verdeel: mobiele platform met wiele, fakkelversteller en boog sensor.Onder hulle, wiele mobiele platform as gevolg van sy traagheid, stadige reaksie, hoofsaaklik op die sweis rowwe dop, die fakkel aanpassing meganisme is verantwoordelik vir die presiese dop van die sweis, boog sensor om die sweis afwyking real-time identifikasie te voltooi.Daarbenewens is die robotbeheerder en motorbestuurder geïntegreer op die robot mobiele platform, wat dit kleiner maak.Terselfdertyd, om die invloed van stof op bewegende dele in 'n moeilike sweisomgewing te verminder, word 'n volledig ingeslote struktuur gebruik om die betroubaarheid te verbeter^ofsy stelsel.

toerus

Wysig Stem

Die sweistoerusting van die puntsweisrobot, as gevolg van die gebruik van geïntegreerde sweistang, sweistransformators wat agter die sweistang geïnstalleer is, sodat die transformator so klein as moontlik moet wees.Vir kleiner transformators kan 50Hz frekwensie AC gebruik word, en vir groter transformators is inverter tegnologie gebruik om 50Hz frekwensie AC in 600 tot 700Hz AC te verander, sodat die grootte van die transformator verminder en verklein word.Na die veranderlike druk kan direk met 600 tot 700Hz AC sweiswerk, kan ook weer reggestel word, met DIREKTE sweis.Sweisparameters word deur die timer aangepas.Die nuwe tydskakelaar is mikroberekening, sodat die robotbeheerkas die tydskakelaar direk kan beheer sonder dat 'n bykomende koppelvlak nodig is.Spot sweis robot sweis tang, gewoonlik met pneumatiese sweis tang, pneumatiese sweis tang tussen die twee elektrodes van die opening graad is oor die algemeen net twee beroertes.En sodra die elektrodedruk aangepas is, kan dit nie na willekeur verander word nie.In onlangse jare het 'n nuwe tipe elektriese servo-puntsweisklemme verskyn.Die oop- en toemaak van die sweistang word deur 'n servomotor aangedryf, en die kodeplaatterugvoer laat toe dat die opening van die tang arbitrêr gekies en vooraf ingestel word volgens werklike behoeftes.En die drukkrag tussen die elektrodes kan ook sonder verhoog verstel word.Hierdie nuwe elektriese servo-puntsweismasjien het die volgende voordele:

1) Die sweissiklus van elke sweispunt kan aansienlik verminder word, want die mate van opening van die sweistang word presies deur die robot beheer, die robot tussen die punt en die bewegingspunt proses, sweistang kan begin toemaak;

2) Die openingsgraad van die sweisklem kan aangepas word volgens die toestand van die werkstuk, solank daar geen botsing of inmenging is om die mate van opening te minimaliseer nie, om die openingsgraad van die sweisklem te bespaar, ten einde om die tyd wat deur die oop- en toemaak van die sweisklem in beslag geneem word, te bespaar.

3) Wanneer die sweisklemme gesluit en onder druk geplaas word, kan nie net die drukgrootte aangepas word nie, maar ook wanneer gesluit, word die elektrodes saggies toegemaak, wat impakvervorming en geraas verminder.

Puntsweisrobot FANUC R-2000iB

Sweistoepassings

wysig